Grandcamp fût certainement fondé avant la fin du premier millénaire. Il semble qu'une abbaye existait dans la région à l'ère Mérovingienne, et qu'elle fut détruite par les Vikings. La première évidence d'un village Normand date de 1082: Une charte de cette époque fait référence à un "Grandis Campus". A cette époque existait un château près de Maisy, mais rien ne subsiste de ce site. Grandcamp devient cargaison militaire au Moyen-Age, sa mission étant de garder les côtes contre les incursions de pirates et les invasions Anglaises. Au XVIIeme, Vauban fait construire un fort juste à l'Ouest du village, le Fort Samson, avec une garnison de 500 soldats sous les ordres d'un Capitaine Général.

Un incendie détruisit Grandcamp in 1732, et de violentes tempêtes, parfois accompagnées de raz-de-marées, endommagèrent le village au cours des siécles. Les plus fortes furent enregistrées en 1800, 1834, 1836, 1843, 1860, 1869 et 1909.
La première école fut ouverte au XVIIIeme siècle, quand l'épouse du Capitaine Général fit don à la paroisse d'une parcelle de terrain et d'une somme importante pour établir une école de filles. Peu après, le curé ouvrit une école de garçons, mais toutes deux durent fermer pendant la Révolution. Ce n'est qu'en 1850 que les écoles publiques sont créées, avec des ateliers de tissage et de dentelle qui emploieront bon nombre de jeunes filles durant plusieurs décennies.
Au XIXeme siècle, Grandcamp devint un centre de pêche important, avec plus de cent bateaux, et aussi un centre d'élevage des huitres. Jusqu'à la construction du port en 1926, les bateaux apportaient leur pêche à la cale, près du centre du village. A la même époque, la haute société de Paris trouva la route de Grandcamp qui se transforma en centre de villégiature pendant l'été. Seurat vint en 1885. Emile Zola et Alexandre Dumas, de nombreux chanteurs d'opéra, musiciens et politiciens fréquentèrent le village. Certains firent construire de jolies villas, et tout ce beau monde faisait vivre deux grands hôtels avec leurs restaurants, réputés pour leur Matelote Grandcopaise.

En Juin 1940, Grandcamp fut occupé par les Allemands. Quatre ans plus tard, presque jour pour jour, le 6 Juin 1944, les Alliés débarquèrent à quelques kilomètres à l'Est, à Omaha Beach et à l'Ouest, à Utah Beach. Mais les Grandcopais durent attendre deux longues journées avant de voir apparaitre les premiers soldats Américains. Pendant les semaines qui suivirent, le petit port fut le plus important d'Europe, toutes sortes d'équipement et de matériel étant débarqués sur ses quais pour renforcer les troupes Alliées, jusq'à ce qu'il fut supplanté par le port artificiel d'Arromanches.